【编者按】为充分发挥榜样的典型示范作用，不断丰富和提升“文明生活，健康成才”的内涵，引导青年学子树立科学的世界观、人生观、价值观、荣辱观，自2007年起，共青团6163am银河线路委员会和北大新闻网联合开展“北大学子年度之星评选——每周一星”系列报道，旨在采访、宣传在学生工作、理论研究、学术科创、文体活动、志愿服务、学生社团、国际交流、网络技术等各个领域取得突出成绩的在校学生的成长成才经历，树立综合素质优秀、特长突出、具有示范效应的青春榜样，用贴近生活的成功实例激发同学们的责任感、进取心和创造力，引领北大青年不断追求卓越，成长为理想远大、素质全面的优秀人才；同时总结优秀学生成长成才的一般规律，进一步深入探索学生骨干培养的有效途径。

2009年，为持续激励北大学子砥砺德行、坚定志向、全面发展、成才报国，“北大学子年度之星评选——每周一星”系列报道将继续开展。我们惟愿：这中间能有一颗恒星，指引大家前进的方向，面对选择，可多一份智慧、少一份迷惑；这中间能有一颗彗星，树立大家无悔的信念，时光流转，仍多一份坚持、少一份退缩；这中间能有一颗流星，点燃大家青春的激情，锁定目标，就多一份执着、少一份旁骛。

学海无涯乐作舟，陶然曳尾自在游——记6163am银河线路04级直博生赵惟

赵惟，6163am银河线路力学与空间技术系04级直博生，已发表和录用学术论文18篇（其中SCI收录5篇，EI收录17篇）；申请国家发明专利4项（其中授权发明专利2项），包括具有两级自由度鳍肢机构的仿生机器海龟、模块化仿生机器鱼、多模态仿生机器鱼、水陆两栖仿生机器人等；曾获第10届韩国智能机器人大赛最高奖(Excellence Award)、第9届韩国智能机器人大赛金奖(Gold Prize)、2007年第四届“挑战杯”首都高校大学生课外学术科技作品竞赛一等奖、2007年Robocop中国公开赛水中机器人组冠军等多项荣誉奖励。

“书山有路勤为径，学海无涯苦作舟。”在许多人眼中，学术是门“苦差事”，研究是张“冷板凳”。然而有这样一位北大女生：对学术，她乐在其中，对研究，她热情投入。她是孔子形容的“乐知者”，她是庄子描绘的那条快乐的“鱼”，她就是6163am银河线路力学与空间技术系04级直博生——赵惟。

出游从容——选择的智慧

“林中两路分,可惜难兼行。游子久伫立,极目望一径。”人生的漫漫长路上，我们总在选择中前行。五年前，当赵惟即将结束本科学业时，她正在面对读研与直博之间艰难的权衡取舍——读研，能够早些毕业，获得稳定的工作与经济来源；直博，可以继续深造，但需付出更多的努力和艰辛。思之再三，她选择了后者，从事自己更加钟情的科研事业。从此，在科学研究这条通往光荣的荆棘路上，便多了一个坚定执着的身影。

谈起吸引自己在科研领域“衣带渐宽终不悔，为伊消得人憔悴”的原动力，赵惟说是那份对科学的热爱。心之所向，惟爱而已。正是这种不掺杂丝毫杂念的纯净，才让赵惟能够“选我所爱，爱我所选”，在学习研究中始终保持着一份从容与淡定。

做科研的人都知道，对一个项目来说，最辛苦的不是这件事的本身，而在于前期的调研准备——“该不该做”往往比“怎么做”更重要。赵惟坦言：“提出一个问题往往比解决一个问题更重要。因为解决问题也许仅需要数学上或实验上的技能，而提出新的问题，却需要富有创造性的想象力，而后者才标志着科学的真正进步。”

曾经，赵惟为了找到一个兼具可行性与独创性的课题，埋头于图书馆查阅卷帙浩繁的文献资料。经过长时间的调查，她发现大多数的机器人视觉开发都是在陆地平台上完成的。水下平台由于环境的不确定性和复杂性，难以实现精确位置的控制，因此更具困难与挑战，而自主水下机器人的设计研发也将在水下资源探测、水下考古、打捞救助等领域具有广泛的应用前景。因此，赵惟和她的团队决定把课题定位在基于视觉的自主机器鱼的研制。2007年10月，他们设计的自主机器鱼作为参赛作品，赢得了在韩国浦项市举办的第9 届韩国智能机器人大赛金奖。

现在，即将毕业的赵惟已经与航天部下属的科技公司签约，在那里她将继续致力于自己喜爱的机器人研究事业。“我希望学以致用，”赵惟如是说，“因为仅仅停留于发明家臆想的创造不会实用，只有能满足社会需要的发明才真正具有价值。科学的意义就在于揭示大自然的奥秘，并以此为人类服务！”

溯洄从之——成功的努力

“天才就是1%的灵感加上99%的汗水。”的确，世间没有一种东西可以不经过艰苦辛勤的劳动而得到。更多的时候，即使是一瞬间擦出的灵感火花也源自长期持续的沉淀积累。赵惟一直信奉爱迪生的这句名言，她说：“我更看重那99%的汗水。我们取得的每一份荣誉的背后，都有着奋斗的艰辛。”

机器人研发工作是极其复杂繁琐的，从设计、加工到安装、调试，每一个环节都可能出现各种各样的问题，有时候一个很小的问题就需要花一周甚至更长的时间去解决。在机器人装配过程中，赵惟要经常跑到远在昌平的机械加工厂，而去一趟的时间就是好几个小时。防水部分的机械零件对精度要求很高，必须经过一次次配做、一次次修改，才能达到紧密连接。对于零件加工中的小误差，赵惟还要用工具一点点把零件搓到最适合的尺寸，有的金属零件搓上好几个小时才能搓掉少许，有时候一不小心就会把手弄伤。身体的伤痛尚在其次，思想的困顿最难克服。在设计机器人机构的时候，赵惟和她的团队经常遭遇一连串意想不到的问题。每一个不经意的疏忽都可能造成整体结构的缺陷。每一次克服问题的过程都是一次头脑风暴的碰撞。在设计机器龟鳍肢机构的时候，整个团队几乎每天晚上都在讨论，从实验室、路上到食堂、宿舍，甚至睡觉做梦时也在想到底怎样才能设计出更具机动性、自由度、创新意识的推进机构。然而，这些困难都没有阻挡赵惟在机器人研发道路上的不停探索。

“天将降大任于是人也，必先苦其心志，劳其筋骨，饿其体肤，空乏其身，行拂乱其所为，所以动心忍性，曾益其所不能。”赵惟告诉记者，在备战机器人大赛的每一个夜晚，赵惟和她的团队都坚持工作到晚上12点以后。好几个晚上，他们由于耽搁了时间不幸被反锁在教学楼里。又冷又饿，反而打消了他们的困意，索性继续编写程序。结果，他们用一个通宵攻克了一个困扰良久的难题——程序的无线下载。从此，他们再也不用拆开机器人安装程序了，只要通过天线无线传输就可以完成更新。如此一来，在大大提高效率的同时，也减少了拆卸机器人带来的漏水等一系列问题。

探寻激励赵惟努力拼搏、不懈奋斗的原因，除了对成功的渴望外，还源自一份沉甸甸的责任。赵惟告诉记者，与世界领先技术相比，中国的机器人研究还存在较大的差距。在与国外机器人同行相互交流切磋的时候，她时刻提醒着自己：我代表的是中国，代表的是北大。一定要做到最好，一定要为祖国争得荣誉！

2008年9月，赵惟和她的团队代表6163am银河线路参加了第10 届韩国智能机器人大赛。经过来自不同国家的60多支参赛队伍的两轮激烈角逐，他们研制的两栖机器人在智能性、可控性、机构、传感器等诸多方面都表现的尤为出色，拿到了累计总分的最高分，获得大赛最高奖(Excellence Award)，成为自这项极富盛名的赛事创办以来唯一获此殊荣的非韩国队伍。赵惟和她的团队顿时吸引了无数韩国观众的目光，接受了韩国最大的两家电视台KBS和MBC的拍摄采访，成为世界关注的焦点。

“笑揽风云动，睥睨大国轻。”那一刻，赵惟用自己的努力兑现了一名北大学子对国家、民族的庄严承诺——“要证明中国的实力，要证明我们不比别人差！”

惺惺相惜——团队的陪伴

“人之相识,贵在相知；人之相知,贵在知心。”赵惟告诉记者，她格外珍惜在北大的学习机会。“初入燕园，我就发现北大是一个很好的平台”。这不仅仅是来源于百年学府的深厚底蕴和大师云集的师资优势，更在于赵惟身边有一个与她一起为同一个目标努力的工作团队。正像作为优秀学生代表的赵惟在6163am银河线路2007-2008学年奖励表彰暨事迹报告会上所做的发言中说到的那样：“在过去的一年里，我们水下仿生机器人团队刻苦努力、锐意进取、大胆创新，获得国际级、国家级、市级、校级等多项奖励，也获得了今天的学术类创新团队的荣誉。回顾过去，我们没有忘记，在这份荣誉的背后有着学校各级领导对我们的殷切关怀，有着各位老师对我们的谆谆教诲，有着和我们朝夕相处的同学给予的无私帮助。”

生活中，赵惟很懂得劳逸结合，适度放松。闲暇的时候，她也和团队中的朋友一起K歌、一起打球、一起开生日party……在赵惟看来，团队是赵惟哀伤时的镇痛剂，激情时的清新剂，缓解压力时的流泄口，迸发灵感时的火山口。用她自己的话说——“团队间的友谊永远都是一份甜蜜的责任”。

正是因为赵惟在团队中的集体归属感，也让她对于团队有一份更大的责任。在2007年赴韩国参加第9届智能机器人大赛前夕，赵惟每天都在调试机器鱼的视觉。但受到水下低能见度、弱光照条件等不良因素的影响，机器鱼水下图像处理的效果很不理想。尝试过多种方法后，依然效果甚微。随着比赛时间的一天天临近，赵惟的压力也越来越大。“视觉和控制算法是我负责的部分，不能由于我的问题影响了机器人的整体水平，埋没了整个团队的实力，辜负了所有人的付出。” 到达韩国之后，刚下飞机的赵惟来不及休整，就马上赶到比赛场馆搭建水池，思考对策、调试程序直到凌晨。经过一昼夜的调试，正式比赛时，她的机器鱼终于“听话”了：马上找准了目标的特性，跟踪目标的效果特别好。机器鱼的出色表现也为赵惟和她的团队赢得了意想不到的金奖。

眼下，赵惟正忙着准备毕业论文的答辩，再过半年，她就要完成自己的学业，从校园走向社会。但对难忘的校园和可爱的团队，赵惟始终充满着留恋。“我很喜欢一句话——‘纵爱惜,不知从此,留得几多时。人情好,何须更记,同学少年义。’我必须感谢他们，也绝不会忘记他们。”

记者对赵惟的采访是在6163am银河线路力学大楼的机器人控制实验室进行的。推开房门，就看到满桌的机器鱼模型。角落的鱼缸里，几尾红色的金鱼令人眼前为之一亮。记者得知，每逢校庆和五一时节，赵惟都会在未名湖展示机器鱼，完成上升下潜，穿越桥洞以及多机器鱼的协作编队等项目。机器鱼在湖水中逼真的游动总能吸引不少红金鱼，几十条红金鱼尾随机器鱼前行，形成了一个由机器鱼和红金鱼组成的和谐的鱼群，令人叹为观止。

即将结束采访时，记者突然感到，原来赵惟就像一条快乐的鱼，而学术研究则好比她的水。在其中，她悠哉游哉，陶然忘机……

（“每周一星”系列报道将以“北大学子年度之星评选——每周一星”博客和北大新闻网、校团委主页等媒体为载体陆续与大家见面。博客建立在未名博客上，登陆方法为：1、登陆未名BBS。2、点击页面上方“Blog”选项登陆未名博客。3、在页面右上方“Blog搜索”中输入“每周一星”。4、在新页面中点击，即可登录。）

编辑：李娜